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2008年6月11日 (水)

電装系考案中

みなさまお久しぶりです。いかがお過ごし今日この頃…

いや、フレーム設計さぼってたわけじゃないんですよ?PCの入れ替えとか(現在進行中)購入リストの作成とか色々あったんです。

さて、本日はロボットに搭載予定のコントロール部分の設計について少し。

私が目指すROBO-ONEに出場する機体の大半は近藤科学製品を採用している。これはいわば多少の癖はあるものの、ほどほどの安さと性能の良さがうけているものと推測される。

実際に、トルク40kg台のサーボモータで近藤科学では約16000円/個で販売しているのに対して、これに対抗できるクラスのサーボはベストテクノロジー社で約28000円/個で販売しているのが現状だ。

この事からそれらサーボモータを制御するコントロールボードも近藤科学製のRCB-3 J/HV (+KCB-1)という構成が多いと思われる。

とまあ、まとめのように書き出してみたものの、この構成では無線操作に指定できるものがプロポに限定される為、私の中では選択肢から即除外したい。私が操作系に使いたいのはBluetoothかIEEE802.11系なのだ。

近藤科学製のコントロールボードも、RCB-3に関しては詳細なハードウェア資料が出ていないため、両者の通信規格をそのまま実装するのは困難と思われる。

そこで、現在の構想ではアットマークテクノ社製Armadillo-220という組み込み向けLinuxボードを中核に据える計画でいる。これならば、両者通信規格どちらも使用することができ、且つUSB1.1ポートx2という構成からUSBカメラの搭載。汎用入出力ポートからRCB-3の制御も可能なのではないかともくろむ。Linuxなら管理も比較的楽だろうしね。問題は独自ドライバの書き方…

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